一、產品簡介
環境感知傳感器裝調與測試技術平臺基于車輛模型設計開發，臺架通過毫米波雷達、超聲波雷達、激光雷達、相機、組合導航智能傳感器的原理介紹、結構展示、裝調與標定、故障診斷、數據檢測及考核功能，實現智能網聯汽車傳感器的理論與實踐教學項目。平臺包含毫米波雷達、超聲波雷達、激光雷達、相機、組合導航傳感器，配套上位機軟件以及其他配套模塊等。
環境感知傳感器裝調與測試技術平臺適用于智能網聯汽車傳感器的理論與實踐教學。
二、傳感器基本配置及技術指標
1.激光雷達：
（1）鐳神激光雷達1只；
（2）技術指標
掃描通道：16線； 激光波長：905nm ，垂直視場角：-15°~＋15°，探測距離：150m 測量精度：±3cm 供電范圍：9V-36VDC；工作溫度：-20℃-60℃；通信接口：以太網pps 尺寸：120*110mm 重量：1600g；
2.毫米波雷達：
（1）毫米波雷達1只；
（2）技術指標
工作頻率：76~77GHz；
探測距離：
遠距：0.2…250m；
近距：0.2…70m@0…±45°；
0.2…20m@0…±60°；
水平展開角：
遠距：-9°~9°；
中距：-45°~45°；
近距：-60°~60°；
垂直展開角：14°；
通信接口：CAN；
速度分辨率： 0.37km/h；
測速精度：±0.1km/h；
輸入電壓：8～32V DC；
工作溫度：-40-85℃　；
功耗：6.6W（典型值）；
機械振動： 符合LV124；
3.超聲波雷達：
（1）超聲波雷達控制器1只﹑超聲波探頭8只﹑
（2）技術指標
超聲波雷達前后探頭：
（1） 采用 4 度支架；
（2） 頻率 58khz；
（3） 水平角度 90°；
（4） 垂直角度 45°；
（5） 最遠探測距離 4m；
超聲波雷達側邊探頭：
（1） 采用 8 度支架；
（2） 頻率 48khz；
（3） 水平角度 50°；
（4） 垂直角度 50°；
（5） 最遠探測距離 4m；
通信接口：CAN；
輸入電壓：12V/3A；
工作溫度：-40-85℃；
防水防塵：IP67；
4.雙目相機：
（1）雙目相機1只；
（2）技術指標
處理單元：FPGA、雙核ARM處理器；1GB內存；8GB Flash存儲；
分辨率：1280x720；
通信接口：千兆網口、RS485、CAN；
輸入電壓：12V/1A；
工作溫度：-30℃~70℃；
5.組合導航：
（1）組合導航1套﹑GPS天線2只﹑天線底座2只。
（2）技術指標
定位精度 RTK:
水平2cm+1ppm
高程 4cm+1ppm
數據更新率 GNSS
數據更新率： 1Hz、 5Hz、 10Hz
組合數據更新率： 1Hz、 10Hz、 50Hz、 100Hz、 200Hz
姿態精度：
定向精度：0.2° （ 1m 基線）
橫滾/俯仰：0.1° （ RMS）
陀螺：
量程：± 500° /s
零偏穩定性：≤3° /h
加速度計：
量程：± 8g
零偏穩定性： ＜1mg
工作溫度：-40℃ ~ +85℃
存儲溫度：-55℃ ~ +95℃
防護等級：IP54
電源要求:  9~28VDC
功耗: ≤10W
通信接口：
PHY、RS232、CAN、USB
GNSS:
定位天線： FAKRA type D， 50Ω 額定阻抗
定向天線： FAKRA type A， 50Ω 額定阻抗
輸入增益:  20~36dB
6.電腦與顯示屏（安裝配套運行上位機軟件）：
I7CPU;8G 運存;128G SSD;USB*4;網口*2； HDMI*1;VGA*1內置無線網卡和天線預裝 ROS 系統和集成導航系統工業級工控機，顯示屏18.5 寸，分辨率 1920*1080。
三、功能特點
1. 激光雷達部分：
1) 通過上位機軟件設置激光雷達參數，包括以太網、時間、電機參數等；接收激光雷達數據流，可視化顯示點云。
2) 可以通過軟件設置激光雷達的外部參數x，y，z的值和俯仰角，航向角，翻滾角的值進行標定；
3) 通過激光雷達感知算法控件，通過調節探測范圍、濾波閥值、分割參數等參數，改變點云識別狀態并對障礙物進行標識，實現對激光雷達識別算法的理解；可以測出障礙物與試驗臺自身的真實距離。
4) 設置安全區域，安全區域內障礙物將被標志識別。
5) 多種數據源輸入，可調用激光雷達實時數據，錄制的數據包、仿真實訓臺輸出點云；
2、攝像頭部分：
1) 通過軟件進行攝像頭的內參標定，生成標定文件；可加載不同的標定文件，觀察攝像頭的畸變矯正效果。
2) 提供目標識別算法和車道線識別算法；通過加載不同識別算法，界面顯示不同的識別功能，進行不同項目的功能實訓。
3) 多種數據源輸入，可調用攝像頭實時數據、錄制的數據包、視頻圖像、仿真實訓臺輸出圖像；
3、毫米波部分
1) 系統提供人機友好交流界面，可實時更改雷達參數設置，觀測調試效果。    
2) 可準確識別靜態與動態障礙物，顯示距離、速度、位置等數據。    
3) 可以設置毫米波雷在x，y上的坐標值，實現外部參數的標定，顯示標定后的毫米波檢測圖像，修改x，y坐標后可以看到障礙物相對于坐標原點的變化；檢測結果可通過ROI區域設置，實現需求區域障礙物檢測過濾。
4、超聲波雷達部分
通過發送不同指令，超聲波模塊可返回不同探測模式的數據，可演示不同探測模式下的探測精度和探測范圍。
5、組合慣導部分
1) 進行組合導航標定，包括初始對準、導航模式配置、坐標軸配置、端口輸出數據配置等；接收組合導航數據信息；可以實時讀取GNSS衛星數據及慣導姿態數據，可對定位誤差設置、解析定位誤差、校準定位精度；
2) 設備具備RTK差分定位功能，可進行RTK差分定位系統原理教學實訓；具備雙RTK天線，進行相關定向實訓。
6、傳感器信號檢測與故障診斷
  1）平臺設計有型號檢測端口，用于傳感器的信號檢測，滿足多頻次測量；
  2）平臺參照車輛位置布局設計，設計有故障設置裝置，可設置信號線束故障，滿足考核實訓。
7、感知融合
   設備具備感知融合功能，通過激光雷達和攝像頭的聯合標定，實現感知融合結果輸出，并在界面上顯示。
8、設備底座框架采用40mm×40mm一體化全鋁合金型材搭建，耐油耐腐蝕并易于清潔，面板箱左右上側采用圓弧設計﹑1.5mm厚冷板沖壓成形，安裝寬40cm﹑1.5mm厚沖壓成形冷板臺面,經久耐用，設備帶4個帶自鎖裝置萬向腳輪，便于移動。
9、UV平板噴繪彩色面板完整展示毫米波雷達、超聲波雷達、激光雷達、相機、組合導航傳感器結構與工作原理圖，并安裝用檢測端子，可實時檢測各種狀態下參數變化。
四、技術規格
1.外形尺寸（mm）：1600×700×1700mm（長*寬*高）
2.輸入電源： AC220V±10%  50Hz
3.工作溫度：-20°～60°
五、實訓（驗）項目
1.毫米波雷達、超聲波雷達、激光雷達、相機、組合導航傳感器結構認知；
2.毫米波雷達、超聲波雷達、激光雷達、相機、組合導航傳感器原理功能認知;
3.毫米波雷達、超聲波雷達、激光雷達、相機、組合導航傳感器功能演示﹑驗證;
4.毫米波雷達、超聲波雷達、激光雷達、相機、組合導航傳感器安裝調試、檢測、標定與應用﹑驗證;
5.毫米波雷達、超聲波雷達、激光雷達、相機、組合導航傳感器故障檢測與排除;